У раков и насекомых (любых) гомология простая -- первые усы (антеннулы) раков соответствуют усам насекомых, вторые усы раков ничему не соответствуют (у насекомых и многоножек есть соответствующий сегмент головы, но без придатков), три пары челюстей соответствуют трём парам челюстей (у насекомых третья пара срастается вместе, образуя нижнюю губу), первая пара ногочелюстей соответствует первой паре грудных ног. Наибольшие сомнения вызывает лабрум (верхняя губа), который у ракообразных очень крупный и как-то по-другому иннервируется -- возможно, он не гомологичен
http://en.wikipedia.org/wiki/Arthropod_head_problem
и вот ещё популярно про мозг аномалокариса
http://olnud.livejournal.com/169385.html#comments
Подробно про аптеригот есть книжка Клюге "Современная систематика насекомых". Также у меня есть книжка про махилисов (по-английски), если надо

А мне нравится Клюге, сороконожки в разрезе